一文聊聊自动驾驶感知技术
lllll902
3
--关注回复"40429"--
忘记图片来源了，侵删。可以看到传感器的种类众多且成本参差不齐，所以如何使用这些传感器进行感知任务，各个自动驾驶厂商都有各自的解决方案；纯视觉的感知方案目前Tesla是纯视觉感知方案的典型代表；纯视觉感知方案的优缺点也很明显：优点：价格成本很低；缺点：摄像头采集到的图片是2D的，缺少深度信息，深度信息需要靠算法学习得到，缺少鲁棒性；传感器融合的感知方案目前大多数厂商采用的都是多传感器融合的解决方案；其优缺点是：优点：能够充分利用不同工作原理的传感器，提升对不同场景下的整体感知精度，也可以在某种传感器出现失效时，其他传感器可以作为冗余备份，提高系统的鲁棒性；缺点：由于采用多种传感器价格相比纯视觉高很多；传感器后融合所谓后融合，是指各传感器针对目标物体单独进行深度学习模型推理，从而各自输出带有传感器自身属性的结果；每种传感器的识别结果输入到融合模块，融合模块对各传感器在不同场景下的识别结果，设置不同的置信度，最终根据融合策略进行决策。整体流程图如下：
图源：https://mp.weixin.qq.com/s/bmy9EsQaLNPQQKt9mPTroA优点：不同的传感器都独立进行目标识别，解耦性好，且各传感器可以互为冗余备份；同时后融合方案便于做标准的模块化开发，把接口封装好，提供给主机厂"即插即用"；对于主机厂来说，每种传感器的识别结果输入到融合模块，融合模块对各传感器在不同场景下的识别结果，设置不同的置信度，最终根据融合策略进行决策。缺点：存在"时间上的感知不连续"及"空间上的感知碎片化"空间上的感知碎片化由于车身四周的lidar、camera角度的安装问题，多个传感器实体无法实现空间域内的连续覆盖和统一识别，导致摄像头只捕捉到了目标的一小部分，无法根据残缺的信息作出正确的检测结果，从而使得后续的融合效果无法保证。时间上的感知不连续摄像头采集到的结果是以帧为单位的，常用的感知方法是把连续单帧的检测结果串联起来，类似后融合的策略，无法充分利用时序上的有用信息。传感器前融合所谓前融合，是将各个传感器采集到的数据汇总到一起，经过数据同步后，对这些原始数据进行融合。整体流程图如下：
图源：https://mp.weixin.qq.com/s/bmy9EsQaLNPQQKt9mPTroA优点：让数据更早的做融合，使数据更有关联性；比如把激光雷达的点云数据和摄像头的像素级数据进行融合，数据的损失也会比较少。缺点：由于不同传感器获取的数据（摄像图获取的像素数据以及激光雷达获取的点云数据），其坐标系是不同的；视觉数据是2D空间，而激光雷达的点云数据是3D空间。所以在异构数据的融合时，有两种途径：途径一：在图像空间利用点云数据提供深度信息；途径二：在点云空间利用视觉数据提供语义特征，进行点云染色或特征渲染；
-- END --
相关文章
-
「ams挠车」 骁龙8155和OLED屏幕 自动驾驶未至，座舱装备先卷 大家好，我是《ams挠车》的大猫。作为曾经在3C数码领域摸爬滚打的人，如今的汽车行业在不少地方都给了我似曾相识的感觉：比如随自动驾驶技术发展衍生而来的「智能终端化」路线；比如数量愈发变多、尺寸愈发变大的座舱内屏幕；也比如「骁龙」「OLED」等我曾经
仆戳局诮冠嫌97
9 1
0 条评论
-
雷军曾表示，"自动驾驶是智能汽车决胜的关键点"，所以小米汽车义无反顾地将自动驾驶作为突破的方向，决心全栈自研做自动驾驶。 目前，小米自动驾驶技术已进入测试阶段。8月初，在小米披露的自动驾驶路面测试的实拍视频中，展示了测试车辆自动识别障碍物、无保护场景自动掉头、主动变道超车、自动驶入匝道、自动绕行临停车辆、事故车辆自动
秀__逆光0Ii
6 1
0 条评论
-
人工智能的今天，可以说机器人无处不在，自动驾驶也是当下热门的技术。 那么，你知道自动驾驶中用到机器人操作系统ROS到底是什么吗？ 什么是机器人操作系统ROS1.ROS（RobotOperatingSystem）是一个操作系统 ROS是对机器人的硬件进行了封装，不同的机器人、不同的传感器，在ROS里可以用相同的方式表示（
小情绪X稐
5 3
0 条评论
-
演讲嘉宾李超 东风柳州汽车有限公司 研发院先行技术部部长 李超，东风柳汽商用车智能网联及前瞻技术负责人，主导柳汽L2级别以下ADAS功能量产开发、车联网及大数据平台、L3级别干线物流智能卡车及多个L4级别自动驾驶示范运营项目，对数据治理、智能驾驶及线控底盘有较深的研究与实践。 演讲主题东风柳汽在商用车自动驾驶的探索与实
陈北笙007
5 3
0 条评论
-
观察室作者|刘极昊 责编|刘极昊 主编|赵文华 三个多月前，奔驰在欧洲拿到了L3级自动驾驶许可，虽然只是S级和EQS这样的旗舰车型可以享受，但却开了全球量产车自动驾驶先河，让人对这项技术充满期待。 那么，国内呢？事实上，积极开发L3级自动驾驶的中国车企不乏少数，之所以没能真正量产装车，有一个关键前提尚不具备，那就是法规
光q之文
10 1
0 条评论
-
演讲嘉宾额日特 黑芝麻智能科技有限公司 产品市场经理 额日特先生在芯片领域深耕多年，转战汽车领域后，曾推动大容量存储芯片在高阶自动驾驶上车领域应用，目前专注于大算力芯片助力高阶自动驾驶商业化落地 演讲主题车规级大算力芯片推动自动驾驶商业化落地公司介绍 黑芝麻智能是行业领先的车规级自动驾驶计算芯片和平台研发企业，专注于
丁玉芳607
6 3
0 条评论
-
本文提供完整版报告下载，请查看文后提示。以下为报告节选： ...... 需要批量下载和及时更新最新汽车行业分析报告的朋友，可以加入我们的《车友圈》分享会，大量的中外文精品汽车行业分析报告及各类专题资料将会优先分享到车友圈中，加入即可下载全部报告。 ↓↓↓ PS：加入《车友圈》1年
八卦甜心媽咪
9 2
0 条评论
-
众所周知，在自动辅助驾驶领域，特斯拉一直都是神一般的存在。毕竟，特斯拉Autopilot自动辅助驾驶系统确实得到了很多国内消费者的认可。近期，特斯拉又做了一件大事，在刚刚举办的硅谷芯片技术研讨会上，特斯拉Dojo项目的部分细节首次被公开。 简单来说，Dojo就是特斯拉自研的超级计算机，能够利用海量的视频数据，做"无人
忠华999999
6 2
0 条评论
-
四小时是什么概念？ 一天的六分之一，一份朝九晚五工作的一半时间。京东酒世界在"618"用这短短4小时送达了1.2万份订单。 而对中国大约2000万的货运司机来说，4小时足够上演一部叫做"生死时速"的电影。 一边是和运费挂钩的送货时效，一边是"连续开车4小时，休息不少于20分钟"的明文规定，货运司机在现实世界的夹层里进也
左边DE
8 2
0 条评论
-
新势力·新造车●蔚来创始人李斌：对四季度交付及完成全年目标持有信心 自动驾驶●资本涌向自动驾驶干线物流市场有企业获千万级融资●造车新势力美股盘前走低 智车供应链●现代汽车与韩国电信开展7500亿韩元股权置换，将共同开发适合无人驾驶的6G技术●智能化竞争激烈，车企掀装配"大战"●万集科技：公司提供激光雷达整机产品 蔚来创
美德在那
10 1
0 条评论
