自动驾驶中ROS操作系统竟然这么重要

人工智能的今天,可以说机器人无处不在,自动驾驶也是当下热门的技术。

那么,你知道自动驾驶中用到机器人操作系统ROS到底是什么吗?

什么是机器人操作系统ROS1.ROS(Robot Operating System)是一个操作系统

ROS是对机器人的硬件进行了封装,不同的机器人、不同的传感器,在ROS里可以用相同的方式表示(topic等),供上层应用程序(运动规划等)调用。

计算机OS与机器人OS对比示意图,图片引用自Nao2.ROS是一种跨平台模块化软件通讯机制ROS用节点(Node)的概念表示一个应用程序,不同node之间通过事先定义好格式的消息(Topic),服务(Service),动作(Action)来实现连接。因为ROS本身是基于消息机制的,开发者可以根据功能把软件拆分成为各个模块,每个模块只是负责读取和分发消息,模块间通过消息关联。

3.ROS是一系列开源工具很多知名的机器人开源库,比如基于quaternion的坐标转换、3D点云处理驱动、定位算法SLAM等都是开源贡献者基于ROS开发的。机器人操作系统ROS特性1.系统安全可靠去中心化ROS重要节点需要热备份,以便宕机时可以随时切换。主节点宕机后,备份节点被切换为主节点,并且用备份的主节点完成信息初始化。实时监控和报警对于运行的节点实时监控其运行数据,并检测到严重的错误信息时报警。

基于ZooKeeper的监控和报警节点宕机状态恢复节点宕机的时候,需要通过重启的机制恢复节点,这个重启可以是无状态的,但有些时候也必须是有状态的,因此状态的备份格外重要。节点的宕机检测也是非常重要的,如果察觉到节点宕机,必须很快地使用备份的数据重启。2.系统通信性能提升由于无人驾驶系统模块很多,模块间的信息交互很频繁,提升系统通信性能会对整个系统性能提升的作用很大。3.系统资源管理与安全性如何解决资源分配与安全问题是无人驾驶技术的一个大课题。ROS在自动驾驶上的应用想要制造无人驾驶汽车,有很多关键问题需要解决。怎么在车内搭建可靠的网络,如何管理内存、存储数据和日志记录,如何使传感器和计算机能够同时相互通信,以及如何确保它们都很稳定且安全。机器人操作系统ROS为许多问题提供了开源解决方案。

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  • liu_8858
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