一文聊聊自动驾驶ODC
猫児吖
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ODC是自动驾驶系统在满足ODD外部环境的基础上，系统安全启动和运行所需要的进一步满足的内部条件，比如车辆状态、驾乘人员状态以及其他必要条件。（1）ODD：自动驾驶系统安全启动和运行的外部环境条件。不同自动驾驶系统启动、运行的外部适用范围不一样：如高速下的自动驾驶系统，A系统只能在白天启动和运行，B系统能够在白天和晴朗的夜晚启动和运行。自动驾驶系统在启动时需要判断当前所处的环境，如是否黑夜，从而判断能否启动该自动驾驶功能。在运行时需要识别是否超出该ODD，从而判断该自动驾驶系统能否安全运行。因此，在定义自动驾驶系统的设计运行条件时，需要明确自动驾驶系统能够安全启动和运行的外部环境条件。（2）驾乘人员状态：驾乘人员包括驾驶员/动态驾驶任务后援用户和乘客。为使自动驾驶系统及时被接管，需要对动态驾驶任务后援用户进行监测，要求动态驾驶任务后援用户的状态满足接管的条件，如不存在疲劳、酒驾等状态；为使驾乘人员满足基本的安全要求，需要对驾乘人员进行监测，如安全带监测；为使自动驾驶系统能够安全运行，需要对乘客抢夺自动驾驶设备的行为进行监测。（3）车辆状态：包括车辆速度和功能状态（包括软硬件状态）。车辆速度包括激活速度范围，通过激活速度范围判断此刻自动驾驶系统是否能够被激活。另一方面，自动驾驶系统启动、运行的前提条件之一是车辆状态能够达到自动驾驶系统的安全启动和运行的要求。如高速下的自动驾驶系统需要具备功能自检能力，并在启动前需要进行功能自检，要求感知功能状态、定位功能状态和计算功能状态等满足系统设计要求。只有当上述ODD、驾乘人员状态、车辆状态等全部条件都满足的时候自动驾驶系统才能正常启动和安全运行。相反，欠缺任何一个前提条件，该自动驾驶系统都有可能无法启动或者无法安全运行（包括运行时功能降级），或者导致动态驾驶任务后援用户因接管不及时而造成危险。ODC如何决定自动驾驶等级的划分？自动驾驶等级和ODD设计域的关系如下表所示。
L0：应急辅助，不能持续执行DDT中的车辆横向/纵向运动控制。L1：驾驶辅助，在限定的ODD内系统和驾驶员共同执行DDT中的车辆横向/纵向运动控制。L2：部分自动驾驶，在限定的ODD内系统能持续地执行DDT中的车辆横向/纵向运动控制，但OEDR由驾驶员完成。L3：有条件自动驾驶 ，要求在限定的 ODD 内能够完成所有的 DDT，但是要求驾驶人员时刻准备着应对，无人驾驶系统在系统失效或者超出 ODD 范围时发出的需求驾驶员介入的请求。但是标准中也要求系统能够在发出驾驶员介入请求后驾驶员介入前能够继续控制汽车几秒的时间。L4：高度自动驾驶 ，要求系统在 ODD 内不止能完成 DDT 还要能够应对系统失效，无需驾驶员介入。L5：完全自动驾驶 ，全工况无人驾驶，无需定义ODD，能够完成所有的 DDT 以及处理 DDT fallback。
自动驾驶等级和ODD设计域的关系ODC在ADS系统设计中的大显身手下文以行车和泊车场景的两个典型功能NOP和HPP，简单列出其ODD要求。（1）NOP-高速导航自动驾驶ODC
（2）HPP-记忆泊车ODC
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